Dateivergleich und hervorheben doppelter Werte in Bash

Hallo, folgendes versuche ich zu realisieren. Eventuell kann mir hier jemand dabei helfen.
Ich habe eine Datei foo.txt in dieser stehen eine gewisse Anzahl an Nummern
zb:
159342
207868
208063
208810
208812
208814
216371
216467
216472


Dann habe ich eine zweite Datei bar.txt in der einige dieser Werte ebenfalls zu finden sind.
zb:
159342
208812
208814

Wie bekomme ich eine Ausgabe hin, die mir beide Dateien vergleicht und doppelte Werte, ausgegangen von bar.txt farbig markiert.
Ich möchte also nur gefundene Werte aus bar.txt einfärben und ausgeben, keine aus foo.txt

cat foo.txt | grep -E --color=always "$(cat bar.txt | tr '\n' '|')"  

cat foo.txt | grep -E --color=always "$(cat bar.txt | tr '\n' '|')"